Système d’insertion de septum

Le mécanisme de coupe utilise une combinaison de systèmes de coupe mécaniques et par ultrasons afin d’optimiser la précision de découpe.

L’équipe a développé un système de vision pour la localisation de chaque cellule. La position calculée de chaque cellule est convertie dans l’espace de coordonnées d’un système de positionnement 2D qui comprend la caméra d’imagerie haute résolution ainsi que les doigts d’insertion. À l'aide d’un programme de calibration, les positions des cellules transmises sont connectées à l’espace articulaire du système de positionnement 2D.

En raison de la force significative utilisée pour l’insertion du matériau découpé, il était nécessaire de fournir un support au produit de l’autre côté. Un deuxième système de positionnement 2D a été mis en œuvre pour le placement du mécanisme de support à la position exacte des doigts d’insertion. Les deux systèmes de positionnement sont connectés de manière à se déplacer vers la même position précise. Le processus de cartographie prend en charge les erreurs de positionnement, de rotation et de non-orthogonalité entre les deux systèmes de positionnement.