Sistema de inserción de septo

El mecanismo de corte utilizó una combinación de cortadores ultrasónicos y mecánicos para alcanzar una operación de corte precisa.

El equipo desarrolló un sistema de visión para obtener la ubicación de cada celda. La posición computada de cada celda se transformó al espacio de coordenadas de un sistema de posicionamiento bidimensional grande que transportó la cámara de imágenes de lata resolución además de los dedos de inserción. Al usar una rutina de calibración, las posiciones de las celdas informadas se mapearon a un espacio de trabajo del sistema de posicionamiento bidimensional.

Ya que la inserción del material cortado requería una cantidad relativamente importante de fuerza, el producto debía ser sostenido desde el otro lado. Se implementó un segundo sistema de posicionamiento bidimensional para colocar un mecanismo de apoyo en la misma ubicación de los dedos de inserción. Ambos sistemas de posicionamiento se mapearon para que se muevan a la misma ubicación física de forma precisa. El proceso de mapeo abordó errores de posicionamiento, rotación y no ortogonalidad entre los dos sistemas de posicionamiento.