隔壁挿入システム

切断機構は、超音波カッターと機械式カッターを組み合わせて使用し、正確な切断動作を実現しました。

チームは、各セルの位置を取得するビジョンシステムを開発しました。 計算された各セルの位置は、挿入指だけでなく、高解像度のイメージングカメラを搭載した大型二次元位置決めシステムの座標空間に変換されました。 較正ルーチンを使用して、報告されたセル位置を二次元位置決めシステムの作業空間にマッピングしました。

カット材の挿入には比較的大きな力が必要なため、製品を反対側から支える必要がありました。 挿入指と同じ位置にサポート機構を配置するために、第２の２次元位置決め装置が配置されました。 両方の位置決めシステムは、同じ物理的な場所に正確に移動するようにマッピングされていました。 マッピングプロセスでは、2つの測位システム間の位置誤差、回転誤差、および非直交性誤差に対応しました。